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1756-L59

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現實中的機器人，欲使末端執行器到達某一點，執行某項任務，必須通過輸人兩電動機的扭矩來實現，而不是僅通過給定關節角位移就能實現的。且輸入扭矩與末端執行器運動軌跡是一種復雜的非先性關系。故有必要建立由輸入扭矩到末端執行器運動軌跡的轉換模塊，即機器人動力學系統模塊

由圖3，易見，該二自由度機器人的矢量方程為：

式(4)中的對應的X和Y的標量方程如下所示

對上式求導有：

在笛卡爾坐標系下這種節點角速度與根部操縱機構速度之間的轉換關系在機器人學中是眾所周知的，該矩陣即為雅可比矩陣。對上式再次求導，可得相應的加速度方程：

上述推導出的方程表明了有效負荷的加速度與兩節點處電動機的角速度和角加速度之間的關系。下面再確定兩桿質心處的加速度和節點變量之間的關系：

下面建立該機器人機構的動力學方程：分別取兩個連桿的隔離體進行分析。圖4為該剛性機器人的第一根連桿的受力圖。從這根連桿可以推導出下面的三個運動方程

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1756-L63

1756-L63S

1756-L64

1756-LSP

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1756-M16

1756-M22

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1756-M24

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1756-IF4FXOF2F

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1756-M02AE

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