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Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩性，機器人在高速運動時將發生振顫。ELZ100為主驅動結構，ELR100位輔助結構。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩定性。兩根定位系統由一臺2500W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。

Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統，牢固穩定。該產品是專為同時完成物體提升和旋轉兩個運動而設計的。該產品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動，驅動定位體的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。

實際應用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺一臺行星減速機。

旋轉軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現的。長軸的最上端作為驅動端，與伺服電機安裝在一起。長軸的最下端作為負載端，用于安裝物體。因物體較重，轉動慣量較大，不能直接安裝在驅動軸，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸到減速機再傳輸到負載，就實現了旋轉負載的功能。

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