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在機器人的導航系統中，超聲波傳感器以其信息處理簡單、速度快和價格低等優點，被廣泛用作移動機器人的測距傳感器，以實現避障、定位和導航等功能。實驗室機器人以S3C2410+Linux系統為架構，采用了高精度的SRF05超聲波傳感器測距，實現對機器人的導航避障。該傳感器的回波反饋與測距方式與通用的超聲波傳感器有所區別，在S3C2410系統中實現也稍有難度，由于傳感器精度可達到1cm，因此使用該傳感器彌補了通用超聲波傳感器近距離測距存在盲點的問題，節省了外圍紅外測距模塊等硬件資源。

1 SRF05傳感器工作原理

S3C2410微控制器利用10 μs的高頻脈沖觸發SRF05傳感器，觸發下傳感器會發出8個40 kHz的超頻脈沖，當SRF05傳感器的ECHO引腳電平為高時，開啟定時器計數器計時;當ECHO變為低電平時，表明機器人遇到障礙物，編程實現定時器停止計時。高脈沖寬度與測距距離有正比關系，SRF05的測距有效范圍為1 cm～4 m，無障礙物或遇超大障礙物時，ECHO腳會變為低電平，此過程需要時間為30 ms，設置定時器的周期比超聲傳感器探測最大距離所需的渡越時間稍長。因此，在測距時定時器周期設置應至少大于30 ms才能有效測距。

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