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1747-PCIBA
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在關節空間中搜索避障路徑是本算法的根本所在，而搜索方式又具有決定性影響，本算法中采用A*算法實現搜索。A*算法是人工智能中的一種典型的啟發式搜索算法，在實時系統、智能控制等方面應用較廣，其智能性主要體現在僅需已知起始點S、目標點G的編號與障礙區域的編號群，無需外部條件與人為判斷即可實現最優避障路徑的自動搜索。

本算法中先建立兩個表OpenList與ClosedList，分別存放搜索過程中已生成而未擴展的小方塊編號與擴展后的小方塊編號;再定義估價函數 f(n) = g(n) + h(n) 用于決定搜索方向和擴展對象，其中g(n)表示起始點S與當前小方塊N之間的關節坐標距離，h(n)表示當前小方塊N與目標點G之間的距離;在每一步搜索時取對應f(n)值最小的小方塊進行擴展，并將該路徑的編號依次存放在表ClosedList中;當搜索到的當前小方塊N的編號等于目標點G的編號時結束搜索;最后將ClosedList中的編號回溯即為所求的避障路徑編號序列。

2.4 確定避障路徑關節坐標值序列

由關節空間柵格化過程可知，小方塊編號值與關節坐標值是唯一對應的，求出避障路徑編號序列后，只需將編號依次與關節坐標對應，即可求出最終的避障路徑關節坐標值序列。當SCARA機器人的關節1和關節2依次取該序列中的每一個坐標值運動時，反映在直角坐標系下即為從起始位姿到目標位姿的二維智能避障全過程。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

1747-C11

1747-C13

1747-C20

1747-CHORAD

1747-CHORAD1

1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

1747-L20B

1747-L20C

1747-L20D

1747-L20E

1747-L20F

1747-L20G

1747-L20L

1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40B

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

1747-L40F

1747-L40L

1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

1747-L531 SLC 5/03

1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

1747-L542

1747-L542P

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-M1

1747-M11

1747-M12

1747-M15

1747-M2

1747-M3

1747-M4

1747-M5

1747-NP1

1747-NP2

1747-OCAPINT

1747-OCDPDE

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1747-OCDR16

1747-OCDR32

1747-OCDR4

1747-OCENET

1747-OCF 266

1747-OCFAN1

1747-OCIDE1

1747-OCIDE25

1747-OCKTX

1747-OCKTXD

1747-OCP252

1747-OCPCI2

1747-OCPCI3

1747-OCPCI4

1747-OCPCI5

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1747-OCPCM1

1747-OCPCM2

1747-OCS92

1747-OCSBC

1747-OCSDCK

1747-OCTS

1747-OCUS

1747-OCVGA1

1747-OCVGAE

1747-PCIAA

1747-PCIAB

1747-PCIBA

1747-PCIBB

1747-PCIC

1747-PCIC2

1747-PCIL

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1747-PCIS

1747-PCIS2

1747-PIC

1747-PLXCLNTCBS

1747-PSD

1747-PT1

1747-PT1CC

1747-PTA1E

1747-PTA1F

1747-PTA1G

1747-PTA1I

1747-R21

1747-R21F

1747-R5

1747-R7

1747-RL302

1747-RL401

1747-SCNR

1747-SDN

1747-SN