?GE IC660BBA020

GE IC660BBA020

GE IC660BBA020

工業機器人運動學涉及到機器人手臂(機械手)相對于固定參考坐標系原點幾何關系的分析研究，特別機器人手臂末端執行器位置和姿態與關節空間變量之間的關系。這里討論機器人運動學的兩個具有理論和實際意義的基本問題[3]：

1) 對一給定的工業機器人運動模型，己知桿件幾何參數和關節角矢量θ1，θ2，...，θ，其中n自由度數，求機械手末端執行器相對于參考坐標系的位置和姿態。

2) 已知機器人關鍵的幾何參數，給定機械手末端執行器相對于參考坐標系的期望位姿，機械手能否使其末端執行器達到這個預期的位姿。如能達到，機械手有幾種不同的狀態可滿足同樣的條件。

第一個問題常稱為運動學正問題(直接問題)，第二個問題常稱為運動學逆問題(解臂形問題)。由于機器人手臂的獨立變量是關節變量，而作業通常是在參考坐標系中說明的，因此要較頻繁地用到運動學逆問題。表示兩種問題關系地簡單方框圖如圖1所示。

機械手可用一個開環關節鏈來建模，此鏈由數個剛體(桿件)串連而成。開鏈的一端固接在基座上，另一端是自由的，安裝著工具(末端執行器)，用以操縱物體，或完成裝配作業。關鍵的相對運動導致桿件的運動，是手定位于所需的方位上。在很多機器人應用問題中，人們感興趣的是機械手末端執行器相對于固定參考坐標系的空間描述。

由于機器人各桿件可相對于參考坐標系轉動和平移，末端執行器的空間總位移是由桿件的角轉動和直線平移形成的。于是，Denavit和Hartenberg提出了一直通用的辦法，以矩陣代數來描述和表達機械手各桿件相對于固定參考系的空間幾何學關系，稱為D—H方法，連桿坐標系稱為D—H坐標系。此方法用4×4齊次變換矩陣描述相鄰兩剛性桿件的空間關系，把運動學正問題簡化位尋求把“手部坐標系”與“參考坐標系”聯系起來的4×4等價齊次變換矩陣。這種齊次變換矩陣在推導機器人原點的動力學方程過程中也是很有用的。

SIEMENS 6ES5928-3UB21

AB 1756-CNBR

AB 1756-ENBT

AB 1756-L71

AB 1756-L72

AB 1756-L35CR

AB 1305-BA03A

AB 2094-BC01-M01-S

艾默生 VE4003S2B1

SEW MDV60A0110-5A3-4-00 MDX60A0110-503-4-00

Rexroth DKC01.3-100-7-FW

POWER MEASUREMENT 3720 ACM

GE DS200CDBAG1B

AB H-4050-P-H00AA

NORGREN VMS-2110-120

BSM28120A-R2.4

西門子 6ES7307-1KA02-0AA0

MKS 1559A02821LS1BV

MKS 1559A-27301

MKS 1559A00451LG1BV

ABB DSAI 130 57120001-P

HonEYWELL FF-SRS59252

ABB DSDI 110A 57160001-AAA

ABB DSSA 165

KEBA HT401-4X20/20843

AB 1785-L80C15

施耐德 ME4U07AAA

MOORE 16413-1-3

RELIANCE 57CE330

AB 1747-L552

HARDY HI 1756-2WS

KROMSCHROEDE BRENNERSTEUERUNG CM222 CM222-0003

ABB SNAT 609

Emerson VE4006P2 KJ3241X1-BA1

ABB CMA121 3DDE300401

ABB 07AI91

ABB 07DI92

ABB DSDO110 5716001-K

AB 2711-K10C15L1

AB 2711-T10C8

Yaskawa HV-75AP4

HonEYWELL TC-PRR021

HonEYWELL TC-CCR013

HonEYWELL TC-PRS021

AB 2711P-RN15S

AB 2711P-RP8A

AB 2711P-RDK12C

Bachmann PTAI216

Bachmann CNT204/N

Bachmann FS211/N

Bachmann MPC270

Bachmann AIO288

Bachmann CM202

AB 1783-US8T

ABB DATX110 3ASC25H209

ABB DAPU100 3ASC25H204

ABB DATX100 3ASC25H208

FAGOR MCS-20L

西門子 6DR2004-1A

PHOENIX ConTACT RFC 430 ETH-IB 2730190

ELAU MC-4/11/22/400

MITSUBISHI MELSERVO-SO MR-S0 103P

WOODWARD 9907-175

WOODWARD 9907-838

AB 1394C-AM04

Rexroth HVR02.2-W010N

施耐德 TSXAEM1613

FISHER 01984-4282-0001

FISHER 01984-4080-0001

FISHER 01984-2518-0002

FIREYE 95UVS2-1

SST SST-PB3-CLX-RLL

COGNEX VPM-8120X-5061-P

ACCURAY AD-3-069230-002

西門子 16413-1-5

西門子 6DP1330-8AA

西門子 6DP1511-8AA

BALDOR 34-6549-3946G3

VIPA VIPA315-2DP01 CPU315DPM

HIRSCHMANN RS2-FX/FX

TORAY TR-G5000

Q-Switch AOQS211-4022-4

1756-ENBT

1756-L61

1756-L62

1747-L541

ABB DPW02

MKS 1579A00412LM1BV

ENTERASYS A4H124-48P

ORIENTAL STP5PD PH-533A

西門子 6DP1232-8BA

ABB SNAT603CNT

AB 2094-BM05-S

ABB DCP02

西門子 6DD1670-0AF0

ABB DSDP 170

AB 1747-L531

AB 2711P-RC3

AB 1746-IO8

AB 1784-CF64

AB 1747-L542

AB 1756-L64

GE DS200DCFBG1BLC

linbear laboratories M-350DC

MIYACHI MA-201J

SBE M68CPU

ESTIC ENRZ-TU003-S

ESTIC ENRZ-AU40-10

GE IC660BBA020

GE IC693CPU364

ABB C86-94639

SANYO E681000C30

AB 1771-IFE

Burr-Brown MPV901P

Perske KNS 51.14-2D

R720-012E18 E681000C30

力士樂 FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS