?ACCURAY AD-3-069230-002

ACCURAY AD-3-069230-002

ACCURAY AD-3-069230-002

令單片機P1.7口為低電平，P1.6口為高電平，此時Q1、Q4導通，Q2、Q3截止，電動機正常工作。改變P1.6口高電平周期，即改變 PWM調制脈沖占空比，可以實現精確調速。脈沖頻率對電機轉速有影響，脈沖頻率高連續性好，但帶負載能力差;脈沖頻率低則反之[2]。經實驗發現，脈沖頻率在30Hz以上，電機轉動平穩，但小車行駛時，由于摩擦力使電機轉速降低很快，甚至停轉;脈沖頻率在10Hz以下，電機轉動有跳躍現象，實驗證明脈沖頻率在25～35Hz效果最佳。我們選取脈沖頻率為30Hz。

引導線檢測模塊

根據白紙和黑線反射系數不同，通過以光電傳感器為核心的光電檢測電路將路面兩種顏色進行區分，轉化為不同電平信號，將此電平信號送單片機，由單片機控制轉向電機作相應的轉向，保證小車沿引導線行駛。考慮到小車與路面的相對位置，采用反射式光電檢測電路。

紅外光電傳感器TCRT1000，它是一種光電子掃描，光電二極管發射，三極管接收并輸出的裝置 .它的特點是尺寸小、使用方便、信號高輸出、工作狀態受溫度影響小。它的外圍電路簡單，(如圖3所示)。二極管的C端和三極管的E端接地，二極管的A端通過一電阻和電源相接，組成偏置電流電路;三極管的C端也通過一電阻和電源相接，組成輸出電路。當檢測器檢測到白色時，其輸出低電平;當檢測到黑色時，則輸出高電平。

為提高檢測精度，采用了多傳感器信息融合技術。設計中，在車頭均勻布置三個光電傳感器，其中，中間一個(Q1)安裝在小車正中央。Q1的輸出經一級比較器和非門，接單片

SIEMENS 6ES5928-3UB21

AB 1756-CNBR

AB 1756-ENBT

AB 1756-L71

AB 1756-L72

AB 1756-L35CR

AB 1305-BA03A

AB 2094-BC01-M01-S

艾默生 VE4003S2B1

SEW MDV60A0110-5A3-4-00 MDX60A0110-503-4-00

Rexroth DKC01.3-100-7-FW

POWER MEASUREMENT 3720 ACM

GE DS200CDBAG1B

AB H-4050-P-H00AA

NORGREN VMS-2110-120

BSM28120A-R2.4

西門子 6ES7307-1KA02-0AA0

MKS 1559A02821LS1BV

MKS 1559A-27301

MKS 1559A00451LG1BV

ABB DSAI 130 57120001-P

HonEYWELL FF-SRS59252

ABB DSDI 110A 57160001-AAA

ABB DSSA 165

KEBA HT401-4X20/20843

AB 1785-L80C15

施耐德 ME4U07AAA

MOORE 16413-1-3

RELIANCE 57CE330

AB 1747-L552

HARDY HI 1756-2WS

KROMSCHROEDE BRENNERSTEUERUNG CM222 CM222-0003

ABB SNAT 609

Emerson VE4006P2 KJ3241X1-BA1

ABB CMA121 3DDE300401

ABB 07AI91

ABB 07DI92

ABB DSDO110 5716001-K

AB 2711-K10C15L1

AB 2711-T10C8

Yaskawa HV-75AP4

HonEYWELL TC-PRR021

HonEYWELL TC-CCR013

HonEYWELL TC-PRS021

AB 2711P-RN15S

AB 2711P-RP8A

AB 2711P-RDK12C

Bachmann PTAI216

Bachmann CNT204/N

Bachmann FS211/N

Bachmann MPC270

Bachmann AIO288

Bachmann CM202

AB 1783-US8T

ABB DATX110 3ASC25H209

ABB DAPU100 3ASC25H204

ABB DATX100 3ASC25H208

FAGOR MCS-20L

西門子 6DR2004-1A

PHOENIX ConTACT RFC 430 ETH-IB 2730190

ELAU MC-4/11/22/400

MITSUBISHI MELSERVO-SO MR-S0 103P

WOODWARD 9907-175

WOODWARD 9907-838

AB 1394C-AM04

Rexroth HVR02.2-W010N

施耐德 TSXAEM1613

FISHER 01984-4282-0001

FISHER 01984-4080-0001

FISHER 01984-2518-0002

FIREYE 95UVS2-1

SST SST-PB3-CLX-RLL

COGNEX VPM-8120X-5061-P

ACCURAY AD-3-069230-002

西門子 16413-1-5

西門子 6DP1330-8AA

西門子 6DP1511-8AA

BALDOR 34-6549-3946G3

VIPA VIPA315-2DP01 CPU315DPM

HIRSCHMANN RS2-FX/FX

TORAY TR-G5000

Q-Switch AOQS211-4022-4

1756-ENBT

1756-L61

1756-L62

1747-L541

ABB DPW02

MKS 1579A00412LM1BV

ENTERASYS A4H124-48P

ORIENTAL STP5PD PH-533A

西門子 6DP1232-8BA

ABB SNAT603CNT

AB 2094-BM05-S

ABB DCP02

西門子 6DD1670-0AF0

ABB DSDP 170

AB 1747-L531

AB 2711P-RC3

AB 1746-IO8

AB 1784-CF64

AB 1747-L542

AB 1756-L64

GE DS200DCFBG1BLC

linbear laboratories M-350DC

MIYACHI MA-201J

SBE M68CPU

ESTIC ENRZ-TU003-S

ESTIC ENRZ-AU40-10

GE IC660BBA020

GE IC693CPU364

ABB C86-94639

SANYO E681000C30

AB 1771-IFE

Burr-Brown MPV901P

Perske KNS 51.14-2D

R720-012E18 E681000C30

力士樂 FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS