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公司基本資料信息
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電機驅動電路采用全橋驅動三相無刷直流電機的控制方式，由于要獨立控制5個電機，系統需按照前面的原理由DSP事件管理器生成PWM，并用其波形占空比給出轉速信息，該信息結合轉向、制動等信號通過控制電路轉換后進行電機的調速，這里使用三相無刷直流電機控制器MC33035。驅動電機時，MC33035的輸出信號施加到三相橋功率電路MPM3003上，決定功率開關器件開關頻度及換流器換相時機，使其產生出供電機正常運行所需的三相方波，根據速度電壓MC33035可改變底部半橋輸出脈沖寬度，相當于改變供給繞組的平均電壓，從而控制轉速。
4 軟件設計
運動控制系統軟件設計的關鍵是接收到主控計算機傳來的運動控制指令后，電機是否能夠達到要求的速度和角度，考慮到整個系統運行過程中不可避免的誤差，特別引入補償算法，實現速度和位置雙閉環PID控制，其具體的控制流程如圖4所示。
巴赫曼 EM203
巴赫曼 PTAI216
ABB DSAI130
NI BNC-2110/SHC68-68-EPM
HAROWE 21BRX700-D42AA
AB 1771-IL/D
西門子 505-4332
西門子 505-4532
GE DS200IIBG1AEA
ABB IMASI03
GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF
GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC
METRonIX ARS2310
AB 1394-AM75
RELIANCE DSA-MTR-12A2
ASCO LISTED 104R
SCHLEICHER DZR52-SL
ACS SB1381-B-E-R-A-PM2
NORGREN VMS-2110-120
AB 1756-IB16I
CLM 01.3-X-0-2-0-FW
西門子 505-7003
E+H DDAT02-A199A
VIPA CPU315SN 315-4NE12
AB 1771-DB
AB 1756-ENBT
WOODWARD EASYGEN-3200-5
OMRON C500-AD501
SST SST-PB3-CLX
FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3
HIMA F3236
HIMA F3330
HIMA F6217
HIMA F7553
HIMA F8621
ABB 07ZE63R302
ABB 07PS62R2
ABB 07NG61R1
ABB 07KP60R101
ABB 07EA63R1
ABB 07BT62R1
ABB PM861
ABB DSDX180
PROSOFT MVI56-PDPMV1
ABB 5STP28L4200
ABB PFRA-101
ConTEC SPI-8451-LLVA
Forney AFS-6VDC-C
ABB RVT12-1/5A
IS215ACLEH1A
IS215UCVEH2A
IS215VCMIH2B
ProSoft PTQ-PDPMV1
ABB PM864AK01
ABB PP835A
福克斯波羅 FCP270
ALSTOM MMLG01
施耐德 140CPU67160
施耐德 140CPU65150
GE IC697ALG320
GE IC697BEM713
GE DS200TCQAG1BHF
GE DS200LDCCH1AHA
GE DS3800DMPK1F1B
RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI
AB 1757-SRM
ABB 07EB62R1
SST SST-PFB-SLC
PARKER CPX2500S COMPAX-S
DRIVE PARKER POP12
GE SR489 489-P5-HI-A20
英維思 9771-210
英維思 9853-610
PANASonIC MBDDT2210
PROSOFT PS69-DPS
1756-OB16I
IC697PWR711
6DM10001-2LA02-2
OMRON C500-AD501-EU
FALCON SG2K-1T
EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072
EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062
EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082
AB 1771-A2B
AB 1771-A4B
FAST FVC05-1 P-900211
TORAY TRG-5000
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