CLM 01.3-X-0-2-0-FW

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

控制系統以控制器F2407為核心，由無線通信、電機驅動、速度傳感器、數字羅盤、差分GPS(DGPS)接收機和4轉1串口通信模塊等組成，如圖1所示。無線通信模塊根據自行約定的通信協議接收上位機的規劃好的路徑信息，整個控制系統通過控制驅動電機和轉向電機使移動機器人跟蹤該路徑行駛。

電機采用PWM調速方式，其中驅動電機采用雙閉環(速度和電流)PID控制策略，而轉向電機則通過把數字羅盤的航向信息作為轉向的反饋量進行PID控制。整個控制系統把DGPS接收機的位置信息作為系統的位置反饋信息，用以完成整個系統的位置閉環控制。

MC35是德國西門子公司生產的可二次開發的支持GPRS的雙頻GSM模塊，可以通過標準串口與PC機相連。本系統用MC35作為移動機器人與上位機的通信模塊。它具有GPRS技術帶來的一切優點，如一直在線和提供高速價廉的數據傳送服務等。該產品的特性如下：

·支持雙頻：EGSM900/GSM1800

·支持GPRS Class8協議

·支持數據、語音、短消息和傳真服務

·采用電路交換方式，最大傳送速率為14.4kbps

·支持的電壓范圍：8V～30V

·采用標準工業接口

·體積：65mmx74mmx33mm

·重量：130g

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西門子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

福克斯波羅 FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英維思 9771-210

英維思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000