在生產線上安裝定位氣缸 ，首先將第一個工件定位，接著第二個氣缸進行第二個工件的定位，

2、 抓取

機器人到工作位置同時抓取兩個工件，

3、 放置

在一般位置同時放置兩個工件，由于泡沫板采用5*5的安放方式，所以在第五個工件需要先放一個，再放另外一個，

4、 更換泡沫板

2.3控制模式分類

1、 自動模式

機器人自動上下料可以實現自動上下料生產，需要人工進行物料的輸送工作。

2、 手動模式

操作者借助人機界面或機器人示教手動完成機器人抓取、放置等操作

3、 緊急模式

在運行過程中緊急情況發生，所有設備立即停止運行，進入緊急停車模式

4、 錯誤模式

當發生出錯信號后，系統進入錯誤處理程序，可以根據客戶設定的流程處理，并且在人機界面上顯示錯誤信息。

5、 模擬運行模式

此功能用于測試，在此功能下機器人和控制系統能夠忽略部分輸入信號，模擬整個生產流程，以檢驗設備動作是否正常。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波羅 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240