(2)已知機器人桿件的幾何參數，給定末端執行器相對于總體坐標系的位置和姿態，確定關節變量的大小。第一個問題常稱作運動學正問題(DKP-DirectKinematics Problems)第二個問題常稱作運動學逆問題(IKP.Inverse Kinematics Problems)。機器人手臂的關節變量是獨立變量，而末端執行器的作業通常在世界坐標中說明。機器人運動學逆問題是編制機器人運動控制系統軟件所必備的知識。

綠籬修剪移動機器人執行機構的結構及簡化

綠籬修剪機移動機器人的結構主要出工作裝置、回轉裝置和行走裝置組成。工作裝置包括末端執行器、大臂、小臂及相應的三組伺服系統。它是由行走基座上轉臺的回轉關節，大臂相對轉臺的旋轉關節，小臂繞大臂末端的旋轉關節以及末端執行器繞小臂末端的旋轉關節構成的系統。該執行機構具有四個自由度(不包括行走運動)，每個運動部件對應著一個驅動裝置，包括回轉驅動裝置和三組伺服系統。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波羅 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240