但這樣做的結果是控制運算的速度提高了，控制精度下降了，也就是機械手臂端的實際運動軌跡和編程軌跡之間的誤差及過調現象增加。但對綠籬修剪來說，這種精度誤差是可以接受的。

根據機器人動力學方程，將有關機器人的結構參數(桿件長度、質量、附加重量、旋轉刀頭自重等)代入公式計算即可得出各桿件的輸出扭矩，從而確定出各關節的電機輸出功率，作為系統設計的重要參考依據。

基于PID和FCMAC的位置伺服控制

機械手的控制方式依據路徑約束和障礙約束可分為如表4.2的四種方式，本文機械手控制屬于路徑無約束控制，為了簡化控制方法，使用位置控制。機械手在跟蹤路徑時工作范圍較小，運動控制采用關節伺服控制。移動車輛的動力學和機械手的動力學存在耦合，將耦合視為負載擾動。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波羅 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240