水輪機轉輪葉片的維修維護一直是各國水電部門的一項重要工作，每年都要對其耗費巨大的人力、物力、財
力。由于我國河流泥沙含量大，對水輪機葉片的侵蝕更嚴重，所以國內對水輪機轉輪葉片的修復工作就更加艱巨
。下面小編和大家分享一下水輪機修復機器人焊接自適應模糊控制研究。
我們引進并自行開發適合我國國情的水輪機修復專用機器人，用于對水輪機葉片進行焊接、磨削。為了提高
機器人智能化水平和修復葉片的質量，進行了機器人焊接自適應模糊控制研究。是省科技攻關項目的重要組成部
分。研究工作是針對水輪機修復專用機器人的焊接過程進行的。焊接電壓、焊接電流、送絲速度是焊接過程的重
要參數，所以設計了以AT89C52單片機為核心的數據采集與控制系統對上述三個參數進行實時測量，將結果傳至上
位機做進一步運算和處理。機器人是下到機坑內對水輪機葉片進行修復的，其補焊過程是一個多參數相互耦合的
時變非線性過程，影響焊縫成型的因素眾多，并帶有顯著的隨機性，很難用精確的數學模型來描述，而經典控制
理論和現代控制理論都是以傳統數學模型為基礎的，用這兩種理論來控制復雜的焊接過程，并不能獲得理想的控
制效果，因此，提出了采用模糊邏輯控制模仿高級焊工的思維方式和操作經驗來實現焊接過程的模糊控制，將焊
接電壓的誤差及誤差變化量作為輸入量，設計二維模糊控制器。
簡單模糊邏輯控制器的控制規則是固定的，對于焊接過程來說，這種固定的模糊控制規則顯得比較粗糙或不
夠完善，這會不同程度的影響控制效果，采用了模糊自適應控制方法使控制規則在控制過程中自動地調整和完善
，克服了一般模糊控制器所依賴的控制規則缺乏在線自調整能力的缺點。仿真結果表明，該方法確實改善了控制
性能
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