門式起重機的發(fā)展與港口事業(yè)的發(fā)展息息相關(guān)，1890年，門式起重機在港口現(xiàn)出雛形，首次將固定式可旋轉(zhuǎn)臂架型起重機安裝在窄碼頭的半門式上，此后，半門式起重機和門式起重機的發(fā)展同步進(jìn)行。

門式起重機按門框結(jié)構(gòu)可分為門式起重機和懸臂門式起重機。門式起重機又可分為全門式起重機即主梁無懸伸，小車在主跨度內(nèi)進(jìn)行以及半門式起重機，即支腿有高低差，可根據(jù)使用場地的土建要求而定。懸臂門式起重機也分為兩種：雙懸臂門式起重機是最常見的一種結(jié)構(gòu)形式，其結(jié)構(gòu)的受力和場地面積的有效利用都是合理的。單懸臂門式起重機：這種結(jié)構(gòu)形式往往是因場地的限制而被選用。

如今的門式起重機，一般從構(gòu)造上可以分為兩部分，上部旋轉(zhuǎn)部分和下部運行部分。上部旋轉(zhuǎn)部分，安裝在高大的門型低架上，相對于下部運行部分可實現(xiàn)全方位無死角旋轉(zhuǎn)。門架承受了起重機的自重和吊重，門式起重機之名正是由此門型座而來。

門式起重機有起升、回轉(zhuǎn)、變幅和運行機構(gòu)。前三種機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動部分上，每一周期都參加作業(yè)；運行機構(gòu)安裝在門式下部，用以調(diào)整起重機的工作位置。門式起重機大多采用水平變幅系統(tǒng)。

門式起重機，按用途可分為三類。第一類是裝卸用門式起重機：主要用于港口和露天堆料場，用抓斗或吊鉤裝卸。起重量一般不超過25噸。工作速度較高。第二類是造船用門式起重機：主要用于進(jìn)行船體拼接等吊裝工作，故工作地點長在船臺、浮船塢現(xiàn)場。最大起重量可達(dá)300噸。起升速度可隨吊重輕重來進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)。工作速度較低，作業(yè)生產(chǎn)率不高。第三類是建筑用門式起重機：主要用在水電站進(jìn)行大壩澆灌、設(shè)備和預(yù)制件吊裝等。起重量和工作速度一般介于前兩類起重機之間。具有整機裝拆運輸性好、吊具下放深度大、能夠較好的適應(yīng)臨時性工作的特點。