可分為：①徑向軸承，又稱向心軸承，承受徑向載荷。②止推軸承，又稱推力軸承，承受軸向載荷。③徑向止推軸承，又稱向心推力軸承，同時承受徑向載荷和軸向載荷。按軸承工作的摩擦性質不同可分為滑動摩擦軸承（簡稱滑動軸承）和滾動摩擦軸承（簡稱滾動軸承）兩大類。 角接觸軸承：球與套圈公稱接觸角大于0°，而小于90°的滾動軸承。可同時承受徑向負荷和軸向負荷。能在較高的轉速下工作。接觸角越大，軸向承載能力越高。高精度和高速軸承通常取15度接觸角。在軸向力作用下，接觸角會增大。單列角接觸球軸承只能承受一個方向的軸向負荷，在承受徑向負荷時，將引起附加軸向力。并且只能限制軸或外殼在一個方向的軸向位移。若是成對雙聯安裝，使一對軸承的外圈相對，即寬端面對寬端面，窄端面對窄端面。這樣即可避免引起附加軸向力，而且可在兩個方向使軸或外殼限制在軸向游隙范圍內。 外球面軸承：有外球面和帶鎖緊件的寬內圈的向心滾動軸承。主要供簡單的外殼使用。 直線運動軸承：兩滾道在滾動方向上有相對直線運動的滾動軸承。 球軸承：滾動體是球的滾動軸承。 深溝球軸承：每個套圈均具有橫截面大約為球的周長三分之一的連續溝型滾道的向心球軸承適用于精密儀表、低噪音電機、汽車、摩托車及一般機械等，是機械工業中使用最為廣泛的一類軸承。結構簡易，使用維護方便。主要用來承受徑向負荷、也可承受一定的軸向負荷，當軸承的徑向游隙加大時，具有角接觸球軸承的性能，可承受較大的軸向負荷。該類軸承摩擦系數小，極限轉速高，尺寸范圍與形式變化多樣。堅實耐用，通用性強及低噪音運行，可在高速下運轉和易于安裝。單列深溝球軸承另有密封型設計，可以無須再潤滑和無需保養。單列帶裝球缺口和雙列球軸承，適用于重載工況。 推力球軸承：滾動體是球的推力滾動軸承。 滾子軸承：滾動體是滾子的滾動軸承。 圓柱滾子軸承：滾動體是圓柱滾子的向心滾動軸承屬分離型軸承，安裝與拆卸非常方便。圓柱滾子軸承分為單列、雙列和四列。 根據軸承裝用滾動體的列數不同，圓柱滾子軸承可分為單列、雙列和多列圓柱滾子軸承。其中應用較多的是有保持架的單列圓柱滾子軸承。此外，還有單列或雙列滿裝滾子等其它結構的圓柱滾子軸承。 單列圓柱滾子軸承根據套圈擋邊的不同分為N型、NU型、NJ型、NF型和NUP型等。圓柱滾子軸承承受的徑向負荷能力大，根據套圈擋邊的結構也可承受一定的單向或雙向軸向負荷。 NN型和NNU型雙列圓柱滾子軸承結構緊湊，剛性強，承載能力大，受載荷后變形小，大多用于機床主軸的支承。