CS-3ARS-01三軸角速率傳感器（陀螺）使用說明書(V1.3)1簡介CS-3ARS-01角速率陀螺是由西安中星測控有限公司自行研制的數字化、智能化角速率傳感器，可以對旋轉物體三個軸向的角速率進行測量。CS-3ARS-01主要元件有基于MEMS技術的角速率敏感器件和高性能微處理器。微處理器對角速率信號進行多項校正,然后通過RS232（RS485、RS422）接口輸出三軸角速率信號。本產品可以用于慣性測量元件、穩定平臺、汽車電子、導彈制導和控制、飛行器穩定控制、天線整定、數碼攝影回轉儀等系統。2主要功能2.1角速率值經過濾波降噪、溫漂校正、非線性校正、零偏校正。2.2通過串行口連續或隨機輸出角速率值。2.3通過串行口波特率。2.4通過串行口發送命令,微處理器自動完成傳感器自檢功能,并給出自檢結果。2.5讀出傳感器內部溫度。2.6恢復出廠默認值。3技術條件3.1`型號 CS-3ARS-01-XXXX-XXXX-XXXX注①3.2供電 輸入電壓 6-30V 輸入電流 30-100mA3.3性能3.3.1測量范圍 75゜/S注②3.3.2零偏 0.3%FS(25℃)3.3.3全溫區零偏溫漂 0.3%FS(相對于25℃)3.3.4非線性 0.2%FS3.3.5分辨力 0.05゜/S3.3.6噪聲 0.05゜/S/ Hz注③3.3.7帶寬 40Hz3.3.8數據輸出格式 十進制浮點數（ASCII碼）。3.3.9數據連續輸出速率 128Hz(或64Hz)注④3.3.10啟動時間 2S3.3.11可靠性 MTBF10萬小時3.4工作環境3.4.1使用溫度 -45℃～+70℃3.4.2存儲溫度 -55℃～+100℃3.4.3耐沖擊 任何軸，2ms半正弦脈沖，200g3.5連接器型號 CDBA-9ZY13.6接線端子定義4角速率輸出方式CS-3ARS-01具有連續輸出和隨機輸出兩種形式。4.1連續輸出方式 將CS-3ARS-01連接器RM(9端)懸空，三軸角速率數字信號以連續方式輸出。數據輸出格式見本說明5。連續方式下，用戶不能用命令字訪問傳感器。4.2隨機輸出方式 將CS-3ARS-01連接器RM(9端)接地，三軸角速率數字信號以隨機方式輸出。當CS-3ARS-01處于隨機工作方式時，用戶才能用命令字訪問傳感器，讀取三軸角速率值，或者修改傳感器工作參數。通信協議見本說明5。5通信協議5.1通信協議格式說明當CS-3ARS-01處于隨機工作方式時，用戶可以用命令字單獨訪問X，Y和Z軸傳感器，所有命令、響應都采用不定長格式，并以ASICII碼格式傳送。5.1.1命令碼格式：*xCC=y*指令起始符,1字節,ASCII碼為24Hx通信地址碼,1字節；X，Y和Z軸傳感器的通信地址碼分別為1，2和3。CC命令字,2字節=標識碼，1字節y 表示命令參數。該參數可以是十進制整數或浮點數、字符串，每個參數長度可變，最長128個字符，ASICII碼格式。回車鍵，命令的結束符，2字節，ASCII碼為0A、0DH5.1.2響應碼格式：$x=y$ 響應起始符,1字節，ASCII碼為2AHx 通信地址碼,1字節；X，Y和Z軸傳感器的通信地址碼分別為1，2和3。= 標識碼，1字節y 表示響應參數。該參數可以是十進制整數或浮點數、字符串，每個參數長度可變，最長128個字符。回車鍵，響應結束符，2字節，ASCII碼為0A、0DH注意：在指令細則中不再對以上標識符重復說明。5．2指令細則5.2.1系統參數寫允許/保存參數指令形式：? 系統參數修改允許命令：*xWR=E響應：$x=E該命令執行以后，允許修改系統參數。? 保存參數命令：*xWR=M響應：$x=M該命令執行以后，保存目前修改后的數據，并從此時起禁止改寫系統參數。其中，WR為命令標識符，E允許改寫EEPROM，M將參數保存在EEPROM中。注意：凡涉及修改傳感器工作參數的命令時，需要執行3條命令，首先執行*xWR=E cr 指令，然后執行修改系統參數命令，最后執行*xWR=M cr 。5.2.2通信波特率指令形式：? 讀波特率：*xBD=響應：$x=y? 設置波特率：*xBD=y響應：$x=y其中，BD波特率命令標識碼；y為2～5之間的整數，分別代表19.2、38.4、57.6、115.0Kbps不同的波特率值。默認波特率為57.6Kbps。注意：在設置波特率時，應將X，Y和Z設置為相同的波特率。讀X軸波特率舉例：5.2.3隨機輸出角速率值指令形式：? 命令：*xRR=響應：$x=y其中，RR命令標識碼；y表示當前角速率值。角速率為十進制浮點數,其中整數部分位數根據數據大小和極性調整,小數部分保持2位。角速率單位為゜/S。隨機輸出X軸角速率舉例1：5.2.4連續輸出角速率值? 響應：$=y1；y2；y3 cr 其中，y1，y2和y3分別表示X,Y和Z軸當前角速率值。角速率為十進制浮點數,其中整數部分位數根據數據大小和極性調整,小數部分保持2位。角速率單位為゜/S。順序讀角速率舉例：4.2.5傳感器自檢指令形式：? 命令：*xST=響應：$x=S cr 該命令發送后,傳感器完成一次自檢。自檢功能由微處理器自動完成，并通過響應給出自檢結果。其中，ST是命令標識碼；S是一個字符串，S=OK表示自檢成功，S=ERR表示自檢失敗。X軸傳感器自檢舉例： 5.2.8產品出廠編號指令形式：? 讀命令：*xSE=響應：$x=S1其中，SE為命令標識碼；S1讀出字符串。5.2.9程序版本指令形式：? 命令：*xVR=響應：$x=S其中，VR為命令標識碼；S字符串表示變送器程序版本。5.2.10恢復變送器默認值指令形式：? 命令：*xLD=響應：無響應其中，LD命令標識碼。該命令執行以后，微處理器復位，并恢復工廠設定值。注:①型號中的 XXXX 表示測量范圍，例如0075表示75゜/S。 ②X軸、Y軸Z軸分別可選擇 75, 150, 300, 600, 900, 1200゜/S ③測量范圍分別為 75, 150, 300, 600, 900, 1200゜/S時，對應的噪聲密度分別為0.05，0.1，0.2，0.4，0.6，0.8゜/S/ Hz。 ④在連續輸出方式下，數據輸出速率與波特率設置相適應，當用戶將波特率設置為19.2Kbps,數據輸出速率為32Hz；當用戶將波特率設置為38.4Kbps,數據輸出速率為64Hz；當用戶將波特率設置為57.6Kbps或115.0Kbps時,數據輸出速率為128Hz。由于傳感器默認波特率為57.6Kbps，所以傳感器默認數據輸出速率為128Hz。降低數據輸出速率后，可適當地降低輸出噪聲。