CS-IMU-07高精度慣性測量單元1、簡介CS-IMU-07是西安中星測控有限公司研發的高精度六自由度慣性測量單元，可精確測量載體坐標系中三個正交軸的角速率和線加速度。CS-IMU-07慣性測量單元，采用最新MEMS慣性測量元件，并對傳感器輸出噪聲進行了濾波，對溫度漂移、非線性、交叉耦合等誤差項進行了修正，提高了陀螺儀和加速度計的測量精度。該產品體積小、重量輕、功耗小、可靠性高、性能穩定，可用于平臺穩定、姿態航向參考系統、導彈制導和控制、飛行器穩定控制、天線穩定、汽車電子等系統。2、性能指標性能參數備注啟動時間(s) 1角速度陀螺儀以下各指標針對量程為250 /s陀螺儀測量范圍：X軸 ( /s) 250根據用戶要求可在 100 /s～ 500 /s選取Y軸 ( /s) 250Z軸 ( /s) 250零偏( /s) 0.15全溫區零偏溫漂( /s) 0.1非線性度（%） 0.1分辨率( /s) 0.01帶寬(Hz) 50輸出噪聲( /s ,RMS) 0.02零偏穩定性( /s) 0.015交叉耦合系數（%） 0.1加速度計以下各指標針對量程為15 g加速度計測量范圍：X軸 (g) 15根據用戶要求可在 5 g～ 25 g選取Y軸 (g) 15Z軸 (g) 15零偏 (g) 0.01全溫區零偏溫漂(g)0.01非線性度(%) 0.5小于 1 g 2大于 1 g分辨率 (mg)0. 5帶寬(Hz) 100輸出噪聲(mg, RMS) 1零偏穩定性(mg) 0. 2交叉耦合系數（%） 0.5接口特性接口類型RS422 數據格式8位數據，1位起始，1位停止，無奇偶校驗 波特率115.2kbps 數據更新速率200Hz環境特性工作溫度() -40~+70儲存溫度()-55~+100振動(g)10沖擊(g)2002ms半正弦脈沖電氣特性輸入電壓（VDC）+15~+30輸入電流（mA） 70@ +20 VDC功耗(W) 1.5物理特性尺寸(mm)786054包括安裝法蘭重量(克) 3203、接口定義CS-IMU-07慣性測量單元，采用六芯屏蔽電纜與外部設備相連。各引線定義如下：信號名稱引線顏色備注電源正紅色電源地黑色Y棕色RS422 TX+Z白色RS422 TX-A藍色RS422 RX+B黃色RS422 RX-4、數據幀格式字 節類 型定 義取值1同步字幀起始字節0x5A2數據X軸加速度計低字節同上3數據X軸加速度計高字節4數據Y軸加速度計低字節同上5數據Y軸加速度計高字節6數據Z軸加速度計低字節同上7數據Z軸加速度計高字節8數據X軸陀螺低字節同上9數據X軸陀螺高字節10數據Y軸陀螺低字節同上11數據Y軸陀螺高字節12數據Z軸陀螺低字節同上13數據Z軸陀螺高字節14數據溫度低字節同上15數據溫度高子節16校驗字數據幀校驗字第2～第15字節算術和的反碼 每幀數據包含16個字節，第1個字節為同步字；第2～13字節為三軸加速度計和三軸角速率陀螺儀輸出，共6路數據；第14～15字節為IMU內部溫度；第16字節為校驗字。每路輸出數據均為兩字節帶符號整數，取值范圍-32767～32767。各通道測量值計算公式如下：R=A/32767*Fs其中 A 該通道輸出數據（兩字節帶符號整數） Fs 該通道量程（各通道量程見殼體標簽，溫度量程為 200℃） R 該通道測量值（其單位為：角速率陀螺儀單位為、加速度計單位為g、溫度單位為℃）5、外型尺寸圖