超聲傳感器是用于距離測量的設備，可以幫助機器人完成距離測量、障礙物的探測的任務。傳感器采用了飛利浦公司的51單片機LPC938作為處理芯片，同時通過I2C總線實現與上位機的互聯。2.傳感器性能指標 3.工作原理 超聲測距的工作原理是通過記錄發送與接收反射的波形間的時間差計算距離值。信號經過電平轉換發送后碰到障礙物發射回來，發射的波形被捕捉后經放大電路放大輸入單片機，單片機連續捕捉兩個信號后會計算信號頻率與距離。如頻率為發送頻率，則計算的距離被保存，經I2C總線發送給上位機。 4.使用說明 設備安裝 在上圖中紅色箭頭所標示了超聲傳感器的一個4pin接口，為電源與I2C總線接口。根據圖所示自左向右的管腳分別是1腳電源、2腳地、3腳SDA、4腳SCL。使用本傳感器時要將設備的接口管腳，根據接口定義連接到上位機。設備I2C地址的設置 設備通過I2C總線與上位機相連，設備的I2C地址為0x04，在對上位機編程時應當注意由于設備對I2C標準支持的問題，有可能要將I2C地址左移1位。設備使用 傳感器的另一端有兩個圓柱形設備分別為超聲發射器與接收器，在使用時，將這一面對著被測物體或方向即可。