概述：三自由度直升機模型是一款非常有趣的教學產品，學生可以把控制直升機飛行姿態和速度算法運用到該平臺上，來實際驗證算法的控制效果。從PID、LQR到H 和模糊控制算法都可以在此平臺上試驗，對自動控制、機電一體化和航空航天等相關專業來說，無疑是一款非常好的教學實驗平臺。系統結構及工作原理直升機控制系統由直升機本體、兩套直流電機、三套光電編碼器、運動控制卡等部件組成。兩個直流電機被安裝在直升機本體的末端來驅動兩個螺旋槳，通過安裝在支點和兩個螺旋槳中心的編碼器把直升機的俯仰角、螺旋槳的翻轉角和旋轉速度反饋到控制卡，再由用戶編寫的控制算法計算出控制量發給兩個電機進行飛行姿態和速度的控制。該裝置通過分別控制兩個螺旋槳的轉速，產生升力來達到直升機的巡航和姿態控制，而升力的大小同螺旋槳距作用面的距離是相關的。這樣在巡航階段容易實現動力模型的參數變化，是用來對先進控制算法進行檢驗的理想試驗對象。系統特點硬件平臺基于PC和開放式DSP運動控制器l 為航空航天等相關專業提供了原理性研究的實體實驗平臺l 為動態系統建模，經典控制理論、現代控制理論、優化控制理論和智能控制理論提供了優秀算法驗證平臺l 該系統是一個典型的多輸入-多輸出系統（MIMO）。